1.监视伺服是否收到脉冲，如果没有则检查以下项目
1.1.检查脉冲接线是否正确；
1.2.确认上位机是否发出脉冲；
1.3.检查伺服脉冲种类设置与上位机发送的脉冲是否一致，并且设置完之后是否复位伺服或断电重启过伺服。
2.监视伺服是否收到脉冲，如果有接收到脉冲则检查以下项目
2.1.检查伺服是否有使能；
2.2.检查伺服模式是否正确；
2.3.确认伺服控制等相关参数和接线是否正确，可以手动或点动伺服看看动作是否正常。

1.首先断电闻一下伺服内部是否有明显的烧糊味道，若有应该就是伺服烧坏了；
2.测量伺服的输入电源是否正常；
3.把伺服除了电源线以外的所有线，尤其是控制线和编码器线全部拔掉，排除外部造成的电源短路引起；
4.如果以上都确认过还是不显示的话，应该就是伺服坏了。

威科达伺服具有位置模式，速度模式和转矩模式。

脉冲接口有差分输入，普通接口≤500KHz，高速接口≤4MKHz；集电极开路输入，≤300KHz。

在前缘送纸系统中，我们常见的送纸轮直径在95mm和76mm之间。有少数机器上会选用108mm直径的胶轮，遇到这种特殊尺寸的大直径胶轮时，原来的伺服参数的控制效果不好，需要加大速度环比例和速度环积分，像这种大直接胶轮，还需要增大电机速比，否则送纸的精度和效果会有所下降。 另外在遇到大幅宽的设备时也需要采取和上文相同的处理方式。

独立模切的编码器安装一定不要波动太大，否则电机特难调

1.为了防止抱闸延时导致电机位置变化，可以通过驱动器输出DO信号来控制中间继电器来输出24V给电机的抱闸装置，具体驱动器设置参数为P06.43设置为24-抱闸输出，驱动器的DO输出口需要进行跳线接法。DO1和DO2由于有特殊的继电器使用，一般选择DO3和DO3之后的输出点来输出。
2.抱闸分为两种情况，第一种是静态下的抱闸过程，第二种是动态下的抱闸过程。
3.静态下的抱闸时序指的是，输入断使能命令（即 INFn.01 从 ON 切换到 OFF）的瞬间，电机转速低于 20rpm 时的抱闸过程。
4.动态下的抱闸时序指的是，输入断使能命令（即 INFn.01 从 ON 切换到 OFF）的瞬间，电机转速高于 20rpm 时的抱闸过程。

codesys软件无法设置轴反向，会报错，需要通过驱动器更改参数P00.04，将其参数设置为0，设置完后重新学习下编码器。

10v电压对应-额定转速和额定转矩

例如把伺服参数P06.66的AI1放大倍数设置200,最终把输入5v电压放大成10V

直流母线就是在变频器中承载整流后将交流变成直流，在逆变器中是将直流转变为交流。在变频器中用铜排的母线形式安装连接在一起，形成直流公共母线变频驱动系统。

如果在单轴控制中，一个驱动器在内置电阻制动功率不够的情况下，我们往往只能通过外加制动电阻来增加制动功率，但在多轴系统中，情况却截然不同，每个轴的制动负载不一样加减速时间不同，当某个轴在减速产生制动能量时，往往另外的轴可能正在消耗它的电能；某个轴正需要释放大量的制动能量时，其他轴却还有很多的母线容量可供利用。那么我们就可以通过直流母线将各轴的驱动制动电阻和母线电容并联起来，利用他们闲置的母线资源，减少外接制动电阻的使用。

1.节能：可将多余的制动能量作为电机电能利用，减少实际用电量。
2.减少配线：AC三相交流进线电源口减少，则线材和相关电控元器件（接触器，空开等等）也跟着相应减少。

变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。

总共有三种
1.通过变频器控制面板进行控制。
2.通过变频器外部端子进行控制。
3.通过通讯协议进行控制。

1. 过载能力不同。伺服驱动器一般具有3倍过载能力，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩，而变频器一般允许1.5倍过载。
2. 控制精度。伺服系统的控制精度远远高于变频，通常伺服电机的控制精度是由电机轴后端的旋转编码器保证。有些伺服系统的控制精度甚至达到1：1000。
3. 应用场合不同。变频控制与伺服控制是两个范畴的控制。前者属于传动控制领域，后者属于运动控制领域。一个是满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的应用场合，追求的是低成本。另一个则是追求高精度、高性能、高响应。
4. 加减速性能不同。在空载情况下伺服电机从静止状态加速到2000r/min，用时不会超20ms，速度响应更快。

伺服回原点的方法有很多种，可根据实际要求来选择，可以通过上位机配合伺服完成，但是回原点常见的有以下几种，1、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时马上减速停止，以此为原点。2、回零点时直接寻找编码器Z点信号，当有Z点信号时马上减速停机。

不可以，最好返回厂家维修，拆开后没有专业设备很难还原，电机转子、定子之间的间隙无法保证，磁钢材料的性能被破环，甚至造成失磁，电机扭矩大大下降。

1.脉冲开环控制
2.模拟量给定伺服，伺服反馈脉冲信号闭环控制，同时伺服内部速度闭环。
3.总线开环，伺服内部闭环控制。

普通plc一般是开环控制，并且单独控制轴运动。而运动控制器轴之间可以有主从关系，从轴和主轴之间可以通过功能块达到主从位置配合。
比如最通俗的齿轮关系，达到的效果类似于机械齿轮，通过规划当主齿轮走一定长度时，从齿轮根据设置好的比例走对应的长度。主轴在速度变化时，从轴也相应的以该比例运动。

①　查看伺服BOP面板参数是否设置正确，是否选择正确的控制模式，此时伺服应选择速度模式，选择速度设定来源为模拟量实现闭环控制。
②　万用表测量运动控制器到伺服驱动器间的模拟量输入是否存在
③　运动控制器与伺服驱动器的地线应连在一起
④　出现走的位置/速度不对的情况，可能是运动控制器与伺服驱动器之间的A、B相差分正交信号接线错误的情况，导致运动控制器无法准确获得差分正交A、B信号，从而丢失电机转速及位置，无法完成模拟量的闭环控制。

设置伺服参数如下
Pr0.00=1 旋转方向设定
Pr0.01=1 控制模式设定（0：位置，1：速度）
Pr0.02=1 实时自动调整设定
Pr0.03=17，实时自动调整机械刚性设定
Pr0.11=2500 电机每旋转1圈输出脉冲数（4倍频前）
Pr3.02=250 速度指令输入增益 单位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令输入反转（0：非反转，1:反转）

1）、伺服的DI输入端没有接线；
2）、伺服的DI端口未接正确；
3）、探针的功能参数未设置；
4）、程序里轴参数中的“自动映射”未勾掉；

将电机的地线接到伺服接地端子上，然后再将接地端子与电柜中的接地排连接

当P03.08=0时，P03.10的数值就是每转脉数。当P03.08不为0时，用户设置电机每圈脉冲数乘以电子齿轮分子分母比值等于电机编码器分辨率。

威科达伺服具有全闭环功能，伺服对第二编码器的位置进行闭环控制，使给定的位置指令和第二编码器反馈位置一致。

当P03.08=0时，P03.10的数值就是每转脉数。当P03.08不为0时，用户设置电机每圈脉冲数乘以电子齿轮分子分母比值等于电机编码器分辨率。

威科达伺服具有全闭环功能，伺服对第二编码器的位置进行闭环控制，使给定的位置指令和第二编码器反馈位置一致。

轮切伺服调整色标到切点位置，一般调整伺服参数。如果调整切点位置调整的最大范围是从轴周长的一半，如果 超出伺服就会不追标了。

电机安装不要用锤子或者其他硬件直接 敲打电机后面编码器，和电机轴 ，这样会造成编码器损坏。

集电极脉冲伺服最大接收“300K”，脉宽大于 2.5us
差分脉冲伺服最大接收“500K”，脉宽大于 1us

伺服外接制动电阻，目的消耗多余的能量

1）、检查伺服内部参数的加减速时间以及滤波时间有没有都设置为零
2）、检查一下控制器中10V对应最大转速是不是跟伺服的对应上

将上位软件中的轴参数模块里的最大转速设置为电机最大转速，然后将伺服里面Pn6.66设置为最大转速与额定转速的百分比指

威科达伺服产品系列：经济型、智能型、专⽤型、总线型，功率等级覆盖100W-110KW，电压等级220V、380V、440V

支持多种编码器反馈信号：增量式/省线式光电编码器、17位/23位/24位绝对值光电编码器、旋转变压器、磁编码器等

威科达VA系列控制器有两款不同的控制器，其中MP系列控制器模拟量和数字量的对应关系为0-4096对应0-10V，而SP系列控制器模拟量与数字量的对应关系为0-32767对应0-10V

首先检查伺服UVW三根线的顺序与电机的顺序是否一致，如果不一致请调换，如果此处没问题，检查编码器线是否接错，如果上述h都没问题，请确认电机或者驱动器是否有问题

首先检查接线，如果没有问题，增加一组启动参数0X2007，将该变量由0改1，启动AI校正功能

可以通过对PDO的Control_Word来赋值128即第七位置1来清除报警